隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展和國民生活水平的提高，火鍋底料市場需求也日益增加，為火鍋底料加工設(shè)備行業(yè)的發(fā)展創(chuàng)造新機(jī)遇。但是，人力成本的持續(xù)上揚(yáng)，使該行業(yè)面臨需要降低火鍋底料分揀裝箱環(huán)節(jié)中高人力成本的重要問題。由于傳統(tǒng)分揀裝箱皆由大量人工完成，勞動強(qiáng)度大，因此目前最有效的解決辦法就是引入自動化程度更高的高速分揀機(jī)器人取代人力，從而降低人工成本。其中，Delta機(jī)器人是高速分揀裝箱環(huán)節(jié)中使用的重要設(shè)備之一。近日，臺達(dá)成功為某客戶提供Delta高速分揀機(jī)器人控制系統(tǒng)解決方案，充分滿足客戶在分揀裝箱應(yīng)用的需求，同時(shí)有效降低成本，提升作業(yè)效率，贏得客戶認(rèn)可。

??客戶針對解決方案的要求包括：必須能夠?qū)崿F(xiàn)傳送帶高速運(yùn)行、機(jī)械手抓取快速、裝箱位置及角度準(zhǔn)確，并能夠自動計(jì)算裝箱高度和層數(shù)。同時(shí)也要求系統(tǒng)具有可擴(kuò)展性，便于與產(chǎn)線其他設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換和融于整體監(jiān)控系統(tǒng)。臺達(dá)根據(jù)客戶要求和Delta高速分揀機(jī)器人的作業(yè)流程，整合自有手持示教器、機(jī)器人控制驅(qū)動一體機(jī)ASDA-MS系列、多鏡頭機(jī)器視覺系統(tǒng)DMV2000系列、伺服驅(qū)動器和馬達(dá)等工業(yè)自動化產(chǎn)品，建構(gòu)包括機(jī)械手臂、機(jī)器視覺系統(tǒng)和輸送帶等在內(nèi)的完整控制系統(tǒng)解決方案。

方案系統(tǒng)架構(gòu)如圖一（主要作業(yè)流程）：

??火鍋底料由傳送帶傳送到視覺相機(jī)視野范圍內(nèi)，由機(jī)器人控制驅(qū)動一體機(jī)ASDA-MS系列觸發(fā)相機(jī)進(jìn)行拍照，獲取物料的坐標(biāo)及角度，并將相關(guān)信息再反饋至控制器。當(dāng)控制器接收到視覺系統(tǒng)傳送的數(shù)據(jù)時(shí)，會開始抓取傳送帶的數(shù)據(jù)，判斷當(dāng)前物品所處的位置。物品到達(dá)抓取范圍時(shí)，ASDA-MS系列控制機(jī)械手臂進(jìn)行動態(tài)抓取。完成抓取后，機(jī)械手臂移動到放料點(diǎn)上方，調(diào)整放料角度，下降至一定高度后進(jìn)行放料，然后返回待機(jī)點(diǎn)等待抓取下一個(gè)物品，重復(fù)抓取動作。一個(gè)箱子每層6包，完成10層放料后，輸出完成信號，等下一個(gè)箱子到位信號后，開始下一次循環(huán)。

??圖二為Delta高速分揀機(jī)器人的示意圖：

??作為該系統(tǒng)解決方案的控制核心，臺達(dá)機(jī)器人控制驅(qū)動一體機(jī)ASDA-MS系列，支持4軸，不用外加伺服驅(qū)動器，即可直接驅(qū)動4顆馬達(dá)。通過DMCNET總線，可擴(kuò)展至6軸，支持多種規(guī)格的IO擴(kuò)展模塊。同時(shí)，ASDA-MS系列內(nèi)置Delta、SCARA等多種不同形態(tài)的工業(yè)機(jī)器人模型，提供臺達(dá)機(jī)器人語言，支持G Code輸入，規(guī)劃運(yùn)動路徑軌跡，可滿足客戶不同應(yīng)用需求，亦方便客戶自行開發(fā)相關(guān)應(yīng)用工藝。另外，ASDA-MS內(nèi)建IEC61131-3 PLC簡易排程功能，支持 5種編程語言以及PLCopen運(yùn)動功能模塊，亦可通過手持示教器編寫運(yùn)行程序，快速監(jiān)控機(jī)器人狀態(tài)。

??經(jīng)應(yīng)用測試，臺達(dá)提供的高速分揀機(jī)器人系統(tǒng)控制解決方案，性能穩(wěn)定、控制精度和工作效率高，能夠充分滿足客戶提出的高速分揀和準(zhǔn)確裝箱的作業(yè)需求，同時(shí)降低對人工操作的依賴，幫助客戶降低用工成本。目前，該解決方案已經(jīng)投入使用，且以優(yōu)異性能表現(xiàn)獲得客戶認(rèn)可，為臺達(dá)機(jī)器人解決方案在Delta高速分揀領(lǐng)域的深入發(fā)展積累寶貴經(jīng)驗(yàn)。